机器人在大型室内设施中的操作，例如机场、洞穴以及地下污水或电力系统，一直以来都面临着重大挑战並需要解决方案。机器人可以大幅提升效率並改善操作，让工作人员能在设施内节省大量的旅行时间。

在沒有GPS定位的情况下，机器人依赖自身的感测器进行导航。自动移动机器人（AMR）的一个常见问题是，SLAM（同时定位与地图建构）和ROS（机器人操作系统）架构无法有效管理超大区域。有限的计算资源、感测器的准确性、累积误差以及不断变化的环境都会导致机器人导航失败。

本项目的目标是开发一些算法来解决上述问题，並将机器人部署到这些大型设施中进行操作。