機器人在大型室內設施中的操作，例如機場、洞穴以及地下污水或電力系統，一直以來都面臨著重大挑戰並需要解決方案。機器人可以大幅提升效率並改善操作，讓工作人員能在設施內節省大量的旅行時間。

在沒有GPS定位的情況下，機器人依賴自身的感測器進行導航。自動移動機器人（AMR）的一個常見問題是，SLAM（同時定位與地圖建構）和ROS（機器人操作系統）架構無法有效管理超大區域。有限的計算資源、感測器的準確性、累積誤差以及不斷變化的環境都會導致機器人導航失敗。

本項目的目標是開發一些算法來解決上述問題，並將機器人部署到這些大型設施中進行操作。